INFINITE-HIL X1 · 3 eksenli İHA test düzeneği
X1; gerçek İHA donanımını kontrollü roll, pitch ve yaw hareketleri altında değerlendirmek için geliştirilen modüler bir HIL platformudur. Servo tahrik, mutlak enkoder geri bildirimi ve çok sensörlü ölçüm altyapısını aynı mimaride birleştirerek kontrol geliştirme, sistem tanımlama ve üretim kalite kontrol çalışmalarını destekler.
Araç geometrisi, kütle ve atalet, hareket profili, sensör gereksinimi ve bütçe birlikte değerlendirilir; fikstürden kontrol yazılımına kadar uygun konfigürasyon belirlenir.
Hareket ve ölçüm mimarisi
X1’in ortak merkezli dönel yapısı; aracı fiziksel tutum hareketine taşırken açısal referansı, sensör tepkisini ve kontrol verilerini birlikte değerlendirmeye olanak tanır. Mimari, test edilecek ürün ve ölçüm hedefleri doğrultusunda uyarlanır.
Roll, pitch ve yaw eksenlerindeki slip-ring aktarımı, güç ve sinyali dönel yapı üzerinden taşıyarak kablo sarılmasına bağlı hareket sınırlarını kaldırır. Hareket profilleri araç geometrisi, atalet ve seçilen tahrik konfigürasyonuyla birlikte belirlenir.
Her eksendeki 21 bit çok turlu mutlak enkoder, hareketin izlenmesi ve kapalı çevrim kontrol için açısal referans sağlar. IMU ve uygulamaya özel kuvvet/tork ölçümleriyle sistem davranışı birden fazla veri kaynağı üzerinden incelenebilir.
Araç, roll ekseni montaj arayüzüne uygun fikstürle sabitlenir. Ağırlık merkezi, açıklıklar ve test yükleri tasarımda birlikte ele alınır; fikstür müşteri tarafından sağlanabilir veya INFINITE-HIL tarafından geliştirilebilir.
Mekanik
YawÇelik taban plakasından tahrik edilir, siyah direk üzerindeki üst yatakla yönlendirilir. Üstteki slip-ring enerji ve sinyali dönen mafsal boyunca taşır.
PitchDış halkanın iki karşı köşesindeki pivotlarda döner; bir tarafta tahrik ve kasnak, iki tarafta yataklar bulunur. Lazer kesim, bükülmüş alüminyum kanal segmentleri halkayı hafif ve rijit tutar.
Roll30 mm miller üzerinde iç halkanın çapı boyunca uzanır. Araç, roll ekseni montaj arayüzüne uygun fikstürle sabitlenir; ağırlık merkezi dönme merkeziyle hizalanır.
Etkileşimli 3B
X1 simülasyonu. Döndürmek için sürükleyin, eksenleri sürgülerle kontrol edin.
Döndürmek için sürükleyin · yakınlaştırmak için kaydırın
Çalışma yaklaşımları
Programlı yönelim dizileri, kapalı çevrim senaryoları ve serbest simülasyon yaklaşımı aynı ürün mimarisi içinde ele alınır. Seçilen mod, hareket ve ölçüm konfigürasyonuyla birlikte tanımlanır.
Tanımlı açısal konumlar ve hareket dizileri üzerinden sensör, kalibrasyon ve birim karşılaştırma çalışmalarını yürütün. Profil, kayıt ve değerlendirme adımları test planınıza göre yapılandırılır.
Kontrol sistemini gerçek donanım geri bildirimi ve modele dayalı test girdileriyle değerlendirin. Kapalı çevrim bozucu tork enjeksiyonu, uygulamaya göre tanımlanan dinamik etkilerin kontrol tepkisi üzerindeki etkisini incelemeye yardımcı olur.
Test edilen sistemin dönel tepkisini incelemek üzere serbest çalışma yaklaşımını kullanın. Bu modun mekanik davranışı ve kontrol ayarları; araç, hareket aralığı ve ölçüm hedeflerine göre belirlenir.
Laboratuvar ve yazılım
Servo hareket kontrolünü, sistem bağlantılarını ve operatör erişimini merkezi pano üzerinden yönetin. Test kurulumu ve çalışma sınırları, seçilen donanım ve uygulama gereksinimleriyle birlikte ele alınır.
Açısal referans, IMU ve projeye göre seçilen kuvvet/tork verilerini birlikte değerlendirin. Ölçüm noktaları ve sensör kapsamı, incelenecek fiziksel davranışa göre yapılandırılır.
Tutum görünümü, pusula, hareket ve kalibrasyon panelleri ile telemetri grafiklerini ortak arayüzde takip edin. Test sırasında sistem davranışını ve kayıt verilerini ilişkili biçimde inceleyin.
MATLAB/Simulink Embedded Coder PIL/HIL akışını ve ROS 2/Gazebo dijital ikiz arayüzünü projenizin geliştirme sürecine bağlayın. Veri ve kontrol yolları mevcut altyapınıza göre yapılandırılır.
Teknik özellikler
Mekanik hareket, sensör altyapısı ve yazılım entegrasyonu bir bütün olarak yapılandırılır. Referans konfigürasyonun aşağıdaki değerleri, projeniz için hazırlanacak teknik kapsamın başlangıç noktasını oluşturur.
| Özellik | Referans konfigürasyon |
|---|---|
| Dönel hareket | 3 eksen: roll, pitch, yaw; her eksende kesintisiz 360° dönüş. |
| Açısal ölçüm | Her eksende 21 bit, çok turlu mutlak enkoder. |
| Taşıma kapasitesi | Uygun konfigürasyonda 25 kg’a kadar; atalet, ağırlık merkezi ve hareket profiliyle birlikte değerlendirilir. |
| Araç zarfı | Referans montaj düzeninde rotorlar arası 600 mm’ye kadar; özel araçlar için ölçeklenebilir. |
| Ataletsel ölçüm | 9 DOF IMU: ivmeölçer, jiroskop ve manyetometre. |
| Kuvvet ve tork | Uygulamaya göre seçilen ölçüm noktalarında çok kanallı edinim. |
| Kontrol ve haberleşme | Kapalı çevrim servo kontrol; CAN, Ethernet/UDP telemetri ve USB üzerinden seri iletişim. |
| Yazılım ve entegrasyon | Gerçek zamanlı izleme; MATLAB/Simulink Embedded Coder PIL/HIL iş akışı; ROS 2/Gazebo dijital ikiz arayüzü. |
| Çalışma yaklaşımları | Programlı yönelim dizileri, serbest simülasyon ve otonom bozucu tork enjeksiyonu. |
| Tahrik | Planet redüktörlü BLDC servo aktüatörler; eksen torku uygulamaya göre seçilir. |
| Kontrolcü ve ana bilgisayar | 32 bit ARM Cortex-M4; Windows veya Linux izleme ve kontrol uygulaması. |
| Referans dış ölçüler | 1040 × 520 × 1300 mm (genişlik × uzunluk × yükseklik); özel konfigürasyonlarda değişebilir. |
| Besleme | Kontrol panosu üzerinden tek faz 220 VAC, 50 Hz. |
| Çalışma sıcaklığı | Datasheet referans değeri: 0–70 °C; uygulamaya uygun konfigürasyon değerlendirmesine dahildir. |
Değerler X1’in referans konfigürasyonunu tanımlar. Mekanik zarf, fikstür, taşıma kapasitesi, eksen torku, ölçüm donanımı ve yazılım kapsamı projenizin test gereksinimleri ve bütçesine göre belirlenir.
Üretilmiş sistem
Projeniz
Araç geometrinizi, hedeflediğiniz hareketleri ve ölçüm ihtiyaçlarınızı paylaşın; fikstür, tahrik, sensör ve yazılım kapsamını bütçenizle birlikte değerlendirelim.
